Wann Zähringen gegründet wurde ist unklar. Auf dem Zähringer Burgberg bestand schon im 3. Jahrhundert eine alemannische Höhensiedlung. Erstmals erwähnt wird Zähringen in einer Schenkungsurkunde von König Heinrich II aus dem Jahre 1008. Die 1525 von Aufständischen zerstörte Burg wird erstmals im Jahre 1128 erwähnt.

Seit 1906 ist Zähringen ein Stadtteil von Freiburg. Die Burg Zähringen selbst liegt zwar oberhalb des Ortes Zähringen, befindet sich jedoch auf der Gemarkung von Gundelfingen/Wildtal.